福建颜色可定制第七轴机器人龙门桁架设计安装

桁架机械手的桁架包括若干龙门结构的支撑部，在支撑部上设有用于安装机械手的横梁，桁架式机械手为三个自由度机械手，桁架机械手包括安装于横梁上的水平运动组件及垂直安装于水平运动组件上的垂直运动组件，垂直运动组件的底部连接有三爪夹持器，水平运动组件和垂直运动组件分别包括用于传动的齿轮和齿条，齿轮和齿条设为相互啮合的斜齿。

桁架上下料应用的优势

1、提高生产线运行率，机床在更换刀具及部分设备发生故障时也可运行；

2、安装空间小，生产线清洁。切削油及碎屑在上部采取封闭处理，不飞散；

3、顺序性直烈生产线，生产物流容易管理；

4、 第七轴开发重型工件重型桁架机械手，重型工件高速传送；

5、第七轴开发特的滚轮导轨齿轮齿条设计，耐久性高，易维护；

6、 第七轴开发直线电机转动桁架机器人，重精度为±0.2mm。

现在来说，国内数控机床机械手的设计方向如下：
1、促使数控机床机械手的机械结构向模块化、可重构化开展。
2、数控车床机械手控制系统向根据PC机的开放型控制器方向开展，便于标准化、网络化；器件集成度进步，结构细巧，且选用模块化结构；大大进步了系统的可靠性、易操作性，而且修理方便。
3、除选用传统的方位、速度、加速度等传感器外，数控机床机械手还加强引进了视觉、听觉、接触觉传感器，使数控机床机械手向更智能化、自动化的方向开展。
4、将内藏式数控机床机械手、上下料机械手、龙门桁架式数控机床机械手等产品设计得更加标准化、通用化、模块化、系列化、柔性化。以及离线示教编程和系统动态仿真。

重型桁架机械手是一种具有高负重能力的龙门桁架机械手。桁架机械手一般为X、Y、Z三轴龙门桁架形式；由横梁、立柱、机械手臂，控制系统组成。重型桁架机械手由伺服电机驱动，通过齿轮齿条和滚轮导轨传动，运行稳定，定位，机械手臂末端配上相应的机械手爪，应用于机床上下料、搬运、码垛、物流周转等。

库比克桁架机械手采用高强度钢制造，具有强度高、负重能力强，运行稳定，维护简便的特点。

重型桁架机械手优点：

1、采用高强度结构钢，整体强度高，不易振动摇晃。滚轮导轨运动机构，承载能力，刚性。

2、安装调整要求低，相比于繁杂的关节机器人，结构设计便于人员理解、操作简单、维护方便。

3、寿命长，不会像普通直线导轨滑块易受加工精度及润滑影响失效损坏。

4、便于维护，导轨极易维护，即使损坏更换也极其方便。

5、可配置为全闭环系统，即会实时检测机械手控制系统发出指令和实际位置是否一致（如非全闭环、齿轮损坏等实际不移动不准确，而控制系统无法感知），Z轴检测到往下掉时可机械锁止，防止发生安全事故。

6、，相对于同等负重的关节机器人，桁架机械手的造价成本更低。

7、桁架机械手一般架在设备上方，不占用地面空间，更利于车间规划和作业的便利性。

更多重型桁架机械手技术问题，机械手如何选型？用单机好还是联机的好？桁架机械手与关节机器人各自都有什么优缺点？欢迎咨询第七轴技术支持！

龙门桁架机械手由结构结构、X轴组件、Y轴组件、Z轴组件、工装夹具以及操控柜，六部分组成。

　　是一种建立在直角X，Y，Z [1] 三坐标体系基础上，对工件进行工位调整，或完结工件的轨迹运动等功能的全自动工业设备。其操控中心经过工业操控器完结

　　经过操控器对各种输入信号的剖析处理，做出必定的逻辑判断后，对各个输出元件下达履行命令，完结X，Y，Z三轴之间的联合运动，以此完结一整套的全自动作业流程

　　其间：

　　1，结构结构，主要由立柱等结构件组成，其作用是将各轴架空至必定高度，多由铝型材或方管，矩形管，圆管等焊接件构成;

　　2，X轴组件、Y轴组件、Z轴组件，三个运动组件为桁架机械手的中心组件，其定义规则遵循笛卡尔坐标系。

　　各轴组件一般由结构件、导向件、传动件、传感器检测元件以及机械限位组件等五部分组成。

　　1)，结构件一般由铝型材或方管，矩形管，槽钢，工字钢等结构组成，其作用是作为导向件、传动件等组件的安装底座，同时也是机械手负载的主要承当者。

　　2)，导向件，常用有直线导轨，v型滚轮导轨，U型滚轮导轨，方型导轨以及燕尾槽等常用导向结构，其具体运用需依据实际使用工况以及定位精度决议。

　　3)，传动件，一般有电动，气动，液压三种类型，其间电动有齿轮齿条结构，滚珠丝杠结构，同步带传动，链条传统以及钢丝绳传动等。

　　4)，传感器检测元件，一般两头采用行程开关作为电限位，当移动组件移动至两头限位开关处时，需要对机构进行锁死，避免其超程;此外还有原点传感器以及方位反应传感器。

　　5)，机械限位组，其作用是在电限位行程之外的刚性限位，俗称死限位。

　　3，工装夹具，依据工件形状巨细原料等有不同方式，如：真空吸盘汲取，卡盘夹取，托取或针式夹具插取等方式。

　　4，操控柜，其相当于与桁架机械手的大脑作用，经过工业操控器，收集各传感器或按钮的输入信号，来发送指令给个履行元件按既定动作去履行。

上下料机器人采用模块化设计，可以进行各种形式的组合，组成多台联机的生产线。组成部分有：立柱、横梁(X轴)、竖梁(Z轴)、控制系统、上下料仓系统、爪手系统等。各模块在机械上彼此相对立，亦可以在一定范围内进行任意组合，可实现对车床、加工中心、插齿机、电火花机床、磨床等类设备的自动化生产。

X轴组件、Y轴组件、Z轴组件，三个运动组件为桁架机械手的核心组件，各轴组件通常由结构件、导向件、传动件、传感器检测元件以及机械限位组件等五部分组成。

1)结构件通常由铝型材或方管，矩形管，槽钢，工字钢等结构组成，其作用是作为导向件、传动件等组件的安装底座，同时也是机械手负载的主要承担者。

2)导向件，常用有直线导轨，v型滚轮导轨，U型滚轮导轨，方型导轨以及燕尾槽等常用导向结构，其具体运用需根据实际使用工况以及定位精度决定。

3)传动件，通常有电动，气动，液压三种类型，其中电动有齿轮齿条结构，滚珠丝杠结构，同步带传动，链条传统以及钢丝绳传动等。

4)传感器检测元件，通常两端采用行程开关作为电限位，当移动组件移动至两端限位开关处时，需要对机构进行锁死，防止其超程;此外还有原点传感器以及位置反馈传感器。

5)机械限位组，其作用是在电限位行程之外的刚性限位，俗称死限位。

关于桁架机器人保养方面需要注意的事项。
1、每台桁架机器人需要定期检查、保养，好做到专人专管。


2、定期清洁桁架机器人的习惯，尽量避免油污、粉尘，以免影响桁架机器人的使用寿命。

3、不要将机器人系统内部使用的交流/直流电源连接到其他用电器。


4、桁架机器人的滚轮等部件应保持良好的润滑，视使用情况应定期添加或更换润滑油脂。


5、使用完后把机器人抓手的高度及安全距离调到适当的位置。


6、桁架机器人周围通道应保持整洁、畅通，旁边不要堆放杂物。

7、定期请维保人员进行检查或保养。如需加注润滑油或检验出其他故障，不要私自维修，请人员进行维修。