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龙门机械手也叫龙门桁架机器人，是一种建立在直角X，Y，Z 三坐标系统基础上，对工件进行工位调整，或实现工件的轨迹运动等功能的全自动工业设备。
其控制核心通过工业控制器(如：PLC，运动控制等)实现，通过控制器对各种输入(各种传感器，按钮等)信号的分析处理，做出一定的逻辑判断后，对各个输出元件(继电器，电机驱动器，指示灯等)下达执行命令，完成X，Y，Z三轴之间的联合运动，以此实现一整套的全自动作业流程。
桁架机器人维护保养法则
1.每天做好各导轨面的清洁润滑，有自动润滑系统的桁架机器人要定期检查、清洗自动润滑系统，检查油量，及时添加润滑油，检查油泵是否定时启动打油及停止。
2.每天检查主轴箱自动润滑系统工作是否正常，定期更换主轴箱润滑油。
3.注意检查桁架机器人电器柜中冷却风扇是否工作正常，风道过滤网有无堵塞，清洗沾附的尘土。
4.注意检查冷却系统，检查液面高度，及时添加油或水，油、水脏时要更换清洗。
5.注意检查桁架机器人液压系统油箱油泵有无异常噪声，工作油面高度是否合适，压力表指示是否正常，管路及各接头有无泄露。
6.注意检查导轨、桁架机器人防护罩是否有效。
7.注意检查各运动部件的机械精度，减少形状和位置偏差。
8.每天下班做好桁架机器人清扫卫生，清扫铁屑，擦净导轨部位的冷却液，防止导轨生锈。
为了使数控机床机器人保持良好状态除了发生故障应及时修理外，坚持经常的维护保养是十分重要的。坚持定期检查经常维护保养可以把许多故障隐患消灭在萌芽之中防止或减少事故的发生。及时正确的保养会使数控机床机器人的使用寿命延长，性能提高，既省钱又免去许多维修带来的苦恼。时下“以修代保养”的观念，在数控机床机器人使用中仍旧存在。因缺乏保养或保养不当引起机器人故障屡有发生，所以正确的保养是延长机器人使用寿命、设备连续运行的重要环节。
桁架机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。按机器人结构分类为直角坐标型，机械手沿二维直角坐标系移动。
1.桁架机器人主体部分通常采用龙门式结构，由Y向横梁与导轨、Z向滑枕、十字滑座、立柱、过渡连接板和基座等部分组成，Z向的直线运动皆为交流伺服电动机通过蜗轮减速器驱动齿轮与Y向横梁、Z向滑枕上固定的齿条作滚动，驱动移动部件沿导轨快速运动。
2.桁架机器人移动部件为质量较轻的十字滑座和Z向滑枕，滑枕采用由铝合金拉制的型材。横梁采用方钢型材，在横梁上安装有导轨和齿条，通过滚轮与导轨接触，整个机械手都悬挂在其上。
3.桁架机器人的控制核心通过工业控制器（如：PLC，运动控制，单片机等）实现。通过控制器对各种输入（各种传感器，按钮等）信号的分析处理，做出一定的逻辑判断后，对各个输出元件（继电器，电机驱动器，指示灯等）下达执行命令，完成X，Y，Z三轴之间的联合运动，以此实现一整套的全自动作业流程。
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